وحدة تحكم في الوضع الانزلاقي من الدرجة الثانية تضبط توظيف سرب الجسيمات تحسين
Title A Second-Order Sliding Mode Controller Tuning Employing Particle Swarm Optimization
الباحث الرئيس فيصل عمر محمد سعيد محروقي
الباحثون المشاركون
التخصص: الهندسة الميكانيكية
التخصص الدقيق: المركبات
المستخلص: 1,341 / 5,000
نتائج الترجمة
الهدف من هذا البحث هو توفير ضبط لمعاملات مشعب التبديل المنزلق لـ
الوضع الانزلاقي من الدرجة الثانية الذي يستخدم تحسين حشد الجسيمات. تم إجراء هذا البحث في صاخبة
الظروف مع جهاز نموذجي محلي الصنع يستخدم مكونات رخيصة. كان مجلس تطوير Teensy
تستخدم كوحدة تحكم طيران لطائرة كوادكوبتر ، مع استخدام وحدة التحكم في الوضع الانزلاقي من الدرجة الثانية لتحديد الموقف
استقرار. قدمت أبحاث أخرى تأكيدًا لقانون التحكم في كل من النظرية والمحاكاة حيث هم
تحديد المعاملات غير الخطية بناءً على تحليل استقرار Hurwitz والخطية حول نقطة التوازن. ولكن
في هذا البحث ، سنركز على تحديد معاملات مشعب التحويل الجانبي لـ
انحياز من الدرجة الثانية يستخدم تحسين سرب الجسيمات ، تم التحقق من صحة المعامل الذي تم الحصول عليه عمليًا و
تجريبيا لم يتم القيام بذلك من قبل. كما سيتم تقديم عينات بيانات جديدة بخصوص هذا الاختصار
تنفيذ الوقت للنظام المادي ؛ ستثبت هذه البيانات أنها مفيدة للتطبيقات المستقبلية باستخدام الذكاء الاصطناعي.
أظهرت نتائج البحث أن طريقة الضبط المقترحة لجهاز التحكم في الوضع الانزلاقي من الدرجة الثانية
تؤكد قوتها وفعاليتها في كل من المحاكاة والتجربة.
Abstract: The intention of this research is to provide tuning for the coefficients of the switching sliding manifold for
the second-order sliding mode employing Particle Swarm Optimization. This research was carried out in noisy
conditions with a homemade prototype apparatus employing cheap componentry. A Teensy development board was
used as flight controller for a quadcopter, with the second-order sliding mode controller being used for attitude
stabilization. Other research has offered confirmation for the control law in both theory and simulation where they
identify the nonlinear coefficients based on Hurwitz stability analysis and linearization around equilibrium point. But
in this research, we shall be focusing upon identification of the coefficients for the switching siding manifold of the
second-order siding employing Particle Swarm Optimization, the obtained coefficient validated both practically and
experimentally; this has never previously been undertaken. New data samples will also be provided regarding the short
time execution for the physical system; this data will prove useful for future applications using artificial intelligence.
The outcomes of the research demonstrate that the proposed tuning method for second order sliding mode controller
confirm its robustness and effectiveness both in simulation and experiment.
الحالة: محكم ومنشور
جهة التحكيم:
دار النشر: The Intelligent Networks and Systems Society